刚体模拟使用牛顿力学计算物体的受力、速度和位置变化。常用的碰撞检测算法有包围盒检测、分离轴定理、凸包检测等。通过这些算法，可以判断物体是否发生了碰撞，并计算出碰撞的位置和法向量等信息。这包括物体反弹、受力、能量损失等。关节约束可以限制物体的运动范围和自由度，从而实现更加真实的物理效果。
游戏物理引擎是实现游戏中真实物理效果的核心技术之一。它使用数学模型来模拟真实世界中的力、重力、碰撞等物理效应，并通过算法计算出游戏中物体的运动、碰撞、变形等效果。下面是游戏物理引擎技术的一些关键实现方式：
1. 刚体模拟：游戏物理引擎通过刚体模拟来处理物体的运动，刚体是指形状不会变化的物体。刚体模拟使用牛顿力学计算物体的受力、速度和位置变化。通过施加力、重力、摩擦力等参数，可以模拟出物体的运动轨迹。
2. 碰撞检测：碰撞检测是游戏物理引擎中一个重要的部分，它用于检测游戏中物体之间的碰撞。常用的碰撞检测算法有包围盒检测、分离轴定理、凸包检测等。通过这些算法，可以判断物体是否发生了碰撞，并计算出碰撞的位置和法向量等信息。
3. 碰撞响应：一旦发生碰撞，游戏物理引擎需要处理碰撞响应，即物体碰撞后的行为。这包括物体反弹、受力、能量损失等。例如，两个物体碰撞后，会根据它们的质量、速度等参数，计算出它们反弹的速度和方向，从而实现真实的反弹效果。
4. 关节约束：游戏中的关节约束用于模拟物体之间的连接关系，例如人物的关节、车辆的悬挂系统等。关节约束可以限制物体的运动范围和自由度，从而实现更加真实的物理效果。
5. 软体模拟：除了刚体模拟外，一些游戏还需要模拟软体物体的行为，例如布料、流体等。软体模拟使用弹性力学模型来计算物体的变形和运动。通过模拟物体的柔软性和弹性特性，可以实现逼真的物理效果。
综上所述，游戏物理引擎通过刚体模拟、碰撞检测、碰撞响应、关节约束和软体模拟等技术实现了游戏中真实物理效果的模拟。这些技术的组合和优化，可以让游戏中的物体运动、碰撞等行为更加真实和逼真。